Network Servo System SV-NET

High function program development ... SV-NET Controller "TA8441/TA8442" and PC Software "Motion Designer" being the Mainstay of your Motion Control Sy...

0 downloads 325 Views 5MB Size
Network Servo System

SV-NET コントローラ編 /通信ユニット CONTROLLERS

TAMAGAWA SEIKI CO., LTD.

SV-NET CONTROLLER

TA8441/TA8442 Series

C言語モーションコントローラ SV-NETサーボシステム制御の司令塔、C言語対応のコントローラ 「TA8441/TA8442 Series」 は高機能であり ながら小型かつ低価格です。PCアプリケーション 「Motion Designer」 を使用することで、お客様のご要望に応じ たモーションコントロールシステムの構築を可能にします。 Tamagawa s TA8441/TA8442 series SV-NET controller - the mainstay for our SV-NET servo system control - and Motion Designer PC application together allow customers to build a motion control system best suited for their needs.

16 軸 制御

MAX

SV-NET8軸+EtherCAT8軸

たったひとつのシステムで自在に16軸制御 直線補間、円弧補間、ヘリカル補間対応

Max 16 axes control

16 axes control freely with only one system

SV-NET : 8 axes + EtherCAT : 8 axes

Corresponds to linear / circular / helical interpolation

EtherCATマスタ対応

コンパクト設計

Corresponds to EtherCAT master

Compact design

TA8441N20□□ ( SVCE-Ⅱ) [ W55 ×H116 × D75 mm(取付部含む)] (Incruding mounting parts)

8軸

Digital I/O(P.12)

SV-NET SVSV V V(P.13)

接 続

8 axes connect

制御電源 制 御電源( (P.11) P1 Power

8軸

Ethernet(P.13) Eth

接 続

8 axes connect

U (T USB (Type B)

RS232C (下面 Bottom surface)

1

PC アプリケーション Motion Designer

高機能プログラム開発

C言語による簡単なプログラミング作成でモーション制御できます。

High function program development

PC application

Motion Designer

Motion control can be easily programmed in C language.

◆I/O内蔵によりシーケンサレス制御可能(標準I/O各32点[拡張可能]) ◆接点ベースのラダー言語ではなくC言語でプログラミングが可能 ◆加減速カーブを詳細に設定可能 ◆ドライバの設定パラメータを一元管理 ◆ The built-in I/O units enable sequencer-less control (32 I/O points are a standard for each controller model ‒ expandable). ◆ Intuitive programming is possible thanks to the use of C language rather than contact-based ladder language. ◆ It is possible to set detailed acceleration/deceleration curves. ◆ Capable of collective management of driver setting parameters.

Motion Designer イメージ

デ デバック機能

SV-NET COMMUNICATION UNITS 回生・通信ユニット

通信ユニット

Regeneration / Communication Units

Communication Units

TA8413 Series(P.9掲載)

TA8433 Series(P.9掲載)

Master of SV-NETⅢ

(P.10掲載)

2

SV-NET CONTROLLER TA8441 Series TA8442 Series

TA8441 Series (SVCE-Ⅱ)

TA8442 Series

SV-NET コントローラ 「TA8441/TA8442」 と PC アプリケーション「Motion Designer」が モーションコントロールシステム構築を支援します。 SV-NET Controller "TA8441/TA8442" and PC Software "Motion Designer" being the Mainstay of your Motion Control System

最大16 軸対応 Connectable up to 16 axes

ModbusRTU マスタ&スレーブ対応

SV-NET8 軸+EtherCAT8 軸 直線補間、円弧補間、ヘリカル補間対応

Corresponds to ModbusRTU master & slave

SV-NET : 8 axes + EtherCAT : 8 axes Corresponds to linear/circular/helical interpolation

Connectable to nearly all touch panel makers

EtherCAT マスタ対応 Corresponds to EtherCAT master サーボドライバは最大8 軸まで接続可能 接続最大デバイス数は16 機まで 接続確認デバイスは弊社までご連絡下さい。 Connectable up to 8 servo driver axes Connectable up to 16 devices Please contact us about connection confirmation devices

ほぼ全てのタッチパネルメーカーと接続可能

無手順通信対応 Corresponds to non-procedure transmission COMポートを使用して多くの通信機器と接続可能 Connectable to a lot of communication equipment through COM port

FeRAM搭載(TA8442のみ) Equipped with FeRAM (TA8442 only) バッテリレスでデータ保持が可能 Requires no power source for holding data

ModbusTCP マスタ&スレーブ対応 Corresponds to Modbus TCP master & slave マスタモードは最大8機のスレーブと接続可能 コントローラ間をマスタ∼スレーブで接続可能 Master Mode is connectable to saves of a maximum of 8 devices Connectable between controllers via master/slave

PC アプリケーション ■Motion Designer( 統合開発環境) ■ Motion Designer (Integrated Development Environment)

プログラミングソフトは下記ホームページよりダウンロードすることができます。( 無償 ) You can download the programming software from the followingwebsite free of charge :

http://sv-net.tamagawa-seiki.com

3

PC application

SV-NET コントローラ 仕様

基本仕様

Basic Specifications 項 目 Item

制御軸数

The number of control axes

伝送周期

Transmission cycle

補間周期

Control method

補間機能

Interpolation function

補正機能

Correction function

指令単位

Command units

速度指令単位

MAX16 軸 Up to 16 axes

SV-NET8 軸+ EtherCAT8 軸 SN-NET 8 axes + EtherCAT 8 axes

2.0ms(SV-NET)

SV-NET8 軸 SN-NET 8 axes

0.5ms(EtherCAT)

EtherCAT8 軸 EtherCAT 8 axes

4.0ms(SV-NET)

SV-NET8 軸 SN-NET 8 axes

1.0ms(EtherCAT)

EtherCAT8 軸 EtherCAT 8 axes

位置制御、速度制御、トルク制御 Position/Speed/Torque control 直線補間 (8軸) 、円弧補間 (2軸) 、 ヘリカル補間 (3軸) Linear interpolation (8 axes), Circular interpolation (2 axes), Helical interpolation (3 axes) 電子ギア Electronic gearing mm、deg

Max. command value

-2147483648 ∼ 2147483647

Speed command units

%、mm/sec、mm/min、deg/sec、 (rpm) deg/min、min-1

加減速処理 Acceleration/Deceleration processing 無限長送り

備 考 Remarks

Interpolation cycle

制御方式

最大指令値

仕 様 Specification

Unlimited length feeding

32bit 符号付き整数 32bit signed integer

S 字、台形制御方式 Sigmoid & trapezoid 有り Provided with 原点近傍信号+リミット信号 Origin vicinity signal + limit signal

モータの零点を原点+リミット指定可 Possible to designate a motor zero point as the original point, and possible to specify the limt.

原点近傍信号 1 Origin vicinity signal 1

モータの零点を原点 Recognizes a motor zero point as the origin.

原点近傍信号 2 Origin vicinity signal 2

原点近傍信号入力即原点 Returns to the origin immediately after the input of origin vicinity signal.

原点近傍信号 3 Origin vicinity signal 3

原点近傍信号解除後原点 Returns to the origin after the cancellation of origin vicinity signal.

メカストッパ突き当て Mechanical stopper abutment

メカストッパ突き当て式 Mechanical stopper abutting system

速度オーバーライド機能 Speed override function

有り Provided with

0 ∼ 100%

位置オーバーライド機能 Position override function

有り Provided with

動作中に目標位置の上書きが可能 Possible to overwrite a target position while operating

40,000 ステップ 40,000 steps

約 5MB Approx. 5 MB

原点復帰機能

プログラムステップ ユーザータスク

Origin return function

Program step User task

最大 8 本 Up to 8 有り Provided with

FLASH Memory に保存 Stored in FLASH Memory

整数型変数容量 Integer type variable capacity

1MB

32bit 符号付き整数 32 bit signed integer

倍精度浮動小数点型変数容量 Double-precision floating point type variable capacity

512KB

倍精度浮動小数点 Double-precision floating point

メモリバックアップ

Memory backup

算術演算

Arithmetic operation

有り Provided with

C 言語対応 Corresponds to C language

論理演算

Logic operation

有り Provided with

C 言語対応 Corresponds to C language

分枝命令

Branch instruction

有り Provided with

C 言語対応 Corresponds to C language

Subroutine call

有り Provided with

C 言語関数呼び出し C language function call

サブルーチン呼び出し スタックポインタ

Stack pointer

512 個 512 pieces

4

SV-NET CONTROLLER TA8441 Series 形式一覧

Model Designation

TA8441N□□□□E□□□ 製品種別 Product type 01:SVCE 10:SVCE−I   (DIO board×1) 20:SVCE−II   (DIO board×2) 40:SVCE−IIII   (DIO board×4) 23:SVCE−AI   (Analog board×1,    DIO board×1) 33:SVCE−AII   (Analog board×1,    DIO board×2)

その他オプション Other option 0:通信ケーブル (ソケット+ストレート)+USB (標準)   Communication cable(Socket + straight) + USB(Standard) 1:通信ケーブル (ソケット+クロス)+USB   Communication cable(Socket + cross) + USB 2:通信ケーブル (ピン+ストレート)+USB   Communication cable(Pin + straight) + USB 3:通信ケーブル (ピン+クロス)+USB   Communication cable(Pin + cross) + USB 5:ケーブル付属無し   Without supplied cable ※付属ケーブル長:通信ケーブル2m USBケーブル2m  Length of supplied cable : communication cable 2m USB cable 2m

カバー色仕様 Cover color 0:橙色 (標準) Orange (Standard) 9:ベースのみ (塗装無) Base only (Uncolored)

ソフト仕様 Software spec. 100:標準 100:Standard

外形図

Outline

SVCE-Ⅱ (DIO board×2) (mm) ●W寸法 30  TA8441N01□□ (SVCE) 42  TA8441N10□□ (SVCE-I) 55  TA8441N20□□ (SVCE-II) 80  TA8441N40□□ (SVCE-IIII) 62  TA8441N23□□ (SVCE-AI) 75  TA8441N33□□ (SVCE-AII)

116

108

100

(2)

2

4.2

(13.5)

75

51 55 (W)

各部の名称

外部接続図

Names of parts

External Connection Diagram

SVCE-Ⅱ (DIO board×2) USB

A ※1

PC

⑨RS232C

×4 SV-NET

⑧SW-ID ①SV-NET

⑦HW-ID

②POWER ③Ethernet   E.RUN   E.ERR   E.LINK ④USB

Power

⑥BOOT 電源 Power supply ⑩RF-No.

C.RUN C.ERR

A矢視図 (上面)

B

⑤PF-1

From A arrow view

B矢視図 (下面図) From B arrow view

タッチパネル Touch Panel

■CPUボード ①SV-NET SV-NET接続コネクタ ②POWER 制御電源接続コネクタ ③Ethernet Ethernet接続コネクタ ④USB USBコネクタ ■デジタルI/Oボード ⑤PF-1 デジタルI/Oコネクタ ■CPUボード ⑥BOOT CPU書き換え設定 ⑦HW-ID SVCEハードウェアID設定 ⑧SW-ID SVCEソフトウェアID設定 ⑨RS232C RS232C接続コネクタ ■デジタルI/Oボード ⑩PF-No. デジタルI/OボードID番号設定

■CPU board ①SV-NET : SV-NET connector ②POWER : Power connector ③Ethernet : Ethernet connector ④USB : USB connector ■Digital I/O board ⑤PF-1 : Digital I/O connector ■CPU board ⑥BOOT : CPU rewrite setting ⑦HW-ID : SVCE hardware ID setting ⑧SW-ID : SVCE software ID setting ⑨RS232C : RS232C connector ■Digital I/O board ⑩PF-No. : Digital I/O borad ID No. setting

※1 ケース裏面FG設置箇所

※1 FG on the back

5

1 GND 2 CAN_L 3 SHELD 4 CAN_H 5 +24V

SV-NET Driver

1 GND 2 NC 3 NC 4 +24V

×4

×4

×4

RS-232C

許容電流 100mA

×4

許容電流 100mA

×4

許容電流 100mA

×4

許容電流 100mA

×4

Current capacity 100 mA Max.

Current capacity 100 mA Max.

Current capacity 100 mA Max.

Current capacity 100 mA Max.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40

I/O-1&I/O-2 入力用電源 24V IN 0-3 入力用電源 24V IN 4-7 Input power IN 0 24V IN 0-3 IN 1 Input power IN 2 24V IN 4-7 IN 3 IN 4 IN 5 IN 6 IN 7 入力用電源 24V IN 8-11 入力用電源 24V IN 12-15 Input power IN 8 24V IN 8-11 IN 9 Input power IN 10 24V IN12-15 IN 11 IN 12 IN 13 IN 14 IN 15 出力用電源グランド OUT 0-3 出力用電源グランド OUT 4-7 Output power OUT 0 Ground OUT 0-3 OUT 1 Output power OUT 2 Ground OUT 4-7 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 出力用電源グランド OUT 8-11 出力用電源グランド OUT 12-15 OUT 8 Output power OUT 9 Ground OUT 8-11 OUT 10 Output power OUT 11 Ground OUT12-15 OUT 12 OUT 13 OUT 14 OUT 15

TA8442 Series 形式一覧

Model Designation

TA8442N□□□□E□□□ 拡張ユニット Expansion unit

アナログ分解能 Analog resolution

ソフトウェアオプション Software option

機械的仕様 Hardware spec.

1:無し (標準) N/A (Standard)

0:12bit 8点 (標準) 12 bit 8 points (Standard) 1:16bit 4点+12bit 4点 16 bit 4 points + 12 bit 4 points

0:無し (標準) N/A (Standard)

0:無し (標準) N/A (Standard) 1:CN11 CN12 ストレート CN11 CN12 straight

ソフト仕様 Software spec. 100:標準 Standard

外形図

Outline 4 φ 4×

SW5

(1.6)

CN12

SW3

112

TA8442 N1000E100 S/N.000000 2013.10

130

SW4

SW2 SW1

CN11

CN4

CN5 CN6

CN3

FG接地箇所 FG Connection Point

CN7

CN8 CN9 CN10

(4) 10

CN2

8

(2)

CN1

160

(13.6)

(6)

(8)(20)

(9.4)

176

※製品取付けの際、特に指定がない限りは基板上部方向は20mm以上  基板下部方向は8mm以上の間隔を空け固定してください。 ※Unless attachment space is specified, please fix the board spaced more than 20mm for upper direction and more 8mm for lower direction.

(6)

各部の名称

v ⃝

SW5

iv ⃝

SW4

iii ⃝

SW3

ii ⃝

SW2

i ⃝

SW1

Names of parts

CN12



CN11



■ロータリスイッチ設定 i RSW1 CPU動作モード ⃝ ii RSW2 ハードウェアID設定 ⃝ iii RSW3 ソフトウェアID設定 ⃝ iv RSW4 2nd CPU動作モード ⃝ v RSW5 2nd CPUソフトウェアID設定 ⃝ ■コネクタ番号 ①CN1 制御電源接続コネクタ ②CN2 SV-NET接続コネクタ ③CN3 USB接続コネクタ ④CN4, CN5 USBEthernet接続コネクタ ⑤CN6, CN7, CN8 RS232C接続コネクタ ⑥CN9, CN10 RS422/485接続コネクタ ⑦CN11 アナログ入力接続コネクタ ⑧CN12 外部入出力接続コネクタ

TA8442 N1000E100 S/N.000000 2013.10

CN4

CN5 CN6

CN3

FG接地箇所

CN1

CN2









CN7

CN8 CN9 CN10





■Rotary Switch Setting i RSW1 : CPU Operation Mode ⃝ ii RSW2 : Hardware ID Setting ⃝ iii RSW3 : Software ID Setting ⃝ iv RSW4 : 2nd CPU Operation Mode ⃝ v RSW5 : 2nd CPU Software ID Setting ⃝ ■Connector No. ①CN1 : Power connector ②CN2 : SV-NET connector ③CN3 : USB connector ④CN4, 5CN : USB Ethernet connector ⑤CN6, CN7, CN8 : RS232C connector ⑥CN9, CN10 : RS422/485 connector ⑦CN11 : Analog input connector ⑧CN12 : External input / output connector

構成例

Function Block Diagram 外部入出力 External I/O 入力:16点 Input : 16 points 出力:16点 Output : 16 points 1ボードモーションコントローラ (TA8442 Series) A/D変換 入力:8点

1 Board Motion Controller (TA8442 Series)

SV-NET

Ethernet ポート0 Port 0

SV-NET SV-NET ドライバ

Driver

RS232C ポート0 Port 0

ModbusTCP

Ethernet HUB

RS232C ポート1 Port 1

ModbusRTU 無手順

タッチパネル

RS232C ポート2 Port 2

無手順

通信機器

通信機器

Communication Touch panel Communication equipment equipment

・ ・ ・ Max8軸

RS485 ポート3 Port 3

ModbusRTUマスタ

Non-procedure Non-procedure ModbusRTU Master

ModbusRTU スレーブ Slave

Max 8 axes

・ ・ ・

SV-NET ドライバ

Driver

Port 1

・ ・ ・

Driver

EtherCAT ドライバ ・ ・ ・

Driver

SV-NET ドライバ

EtherCAT

Ethernet ポート1

A/D conversion Input : 8 points

・ ・ ・ Max16機

Max 16 devices

・ ・ ・ Max8軸

ModbusTCP ModbusTCP ModbusTCP マスタ スレーブ スレーブ Master

Slave

Max 8 axes

Slave

6

SV-NET CONTROLLER 統合開発環境「Motion Designer」 Integrated Development Environment 特徴 モーション制御をC言語で簡単にプログラム作成可能 Features : Motion control can be easily programmed in C language

強力なデバッグ機能を実装

立ち上げ支援のコントロール機能も充実

Comes with powerful debug function

Satisfying control function to support startup

タスクごとの現在実行インデクス表示 タスクごとのブレーク停止、 ステップ実行 変数クイックウォッチ機能

デジタルオシロ (サーボ情報、変数情報) タスクコントロール...etc

Index display of each task currently executed Break stop/step execution for each task Variable quick watch function

Digital oscilloscope (Servo information and variable information) Task control, etc.

コントロール機能 Control Function デバッグ機能 Debug Function

PC 制御用通信 API を準備 Provided with communication API for PC control

強力なエディタを完備 Fully equipped with powerful editor 自動候補表示 自動インデント アウトライン機能...etc

USB 通信 API Ethernet 通信 API APIを使用してユーザーアプリケーションから直接制御可能 USB communication API Ethernet communication API Possible to control directly from user application by using API

Automatic candidate display Automatic indentation Outline function,etc.

倍精度浮動小数点演算対応 Corresponds to double-precision floating point operation

NC コード対応 Corresponds to NC code ご要望の場合は弊社までご連絡下さい Please contact us if you require it.

Motion Designerは弊社ホームページより 無償でダウンロード可能 Motion Designer can be downloaded free from our website. エディタ機能 Editor Facility

7

基本仕様

Basic Specifications

■動作環境  対応機種  対応 OS  必要メモリ  ハードディスク

PC/AT 互換機 Windows 2000, XP, Vista, 7 256MB 以上 500MB 以上

■        

PC/AT compatible machine Windows 2000, XP, Vista, 7 256MB Min. 500MB Min.

PC environment Applicable model Applicable OS Necessary memory Hard disk

■USB  USB 2.0 Full Speed

■プログラミング関連  言語  プログラム容量  プログラムステップ  ユーザタスク

■ USB   USB 2.0 Full Speed

C 言語、G 言語 5MB 40000ステップ 最大 8 本

 変数容量 1MB  変数タイプ 32bit 符号付き整数  (−2147483648∼2147483647)  算術演算  論理演算  ジャンプ命令

 サブルーチン ■              

代入/単項/加算/減算/ 乗算/除算/剰余 論理反転/論理積/ 論理和/批他的論理和/論理シフト 無条件ジャンプ/単項/論理積/ 等号関係/不等号関係/以下関係/ 以上関係/小関係/大関係 CALL 命令有り

■モーション制御仕様  制御軸数  伝送周期  補間周期  補間機能

最大 16 軸(SV-NET8 軸+Ether CAT8 軸) 2ms(SV-NET)、0.5ms(Ether CAT) 4ms(SV-NET)、1.0ms(Ether CAT) 直線補間 (8 軸 ) 円弧補間 (2 軸 ) ヘリカル補間 (3 軸 )  制御方式 位置制御/速度制御/トルク制御  補正機能 電子ギア  指令単位 mm/deg( 位置制御時 )  加減速処理 S 字 台形制御方式  原点復帰機能 有り  ジョグ運転 有り  オーバーライド機能 有り (速度、位置)  SV-NET 1 ポート  Ethernet 1 ポート ■        

Motion control specifications Number of control axes Max. 16 Transmission cycle 2ms (SV-NET), 0.5ms (Ether CAT) Interpolation cycle 4ms (SV-NET), 1.0ms (Ether CAT) Interpolation function Linear interpolation (8 axes) / Circular interpolation (2 axes) / Helical interpolation (3 axes)

  Control system

               

Position control, speed control, Torque control

Compensation function Electronic gear Command units mm/deg (in position control) Acceleration/deceleration S-curve and trapezoidal control Home position return function Jog operation Override function (Speed, Position)   SV-NET 1 port Ethernet 1 port

Programming specifications Language C language, G language Program capacity 5MB Program steps Max. 40000 steps User tasks  Max. 8 tasks Variables capacity 1MB Variables type 32-bit signed integer (−2147483648 ∼ 2147483647)

  Arithmetic operation Substitution, unary, addition, subtraction, multiplication, division, remainder   Logical operation Logical inversion, logical multiplication (AND), logical addition (OR), exclusive OR, logical shift   Jump instructions Unconditional jump, unary, AND, equality sign, inequality sign, less or equal, more or equal, small, large   Subroutines Call instruction available

8

SV-NET COMMUNICATION UNITS SV-NET 回生・通信ユニット TA8413 シリーズ SV-NET Regeneration & Communication Unit TA8413 Series

回生作用からドライバ、 モータを保護します。 Driver and motor protected against regenerative action

TA8413 形式一覧

TA8413 Model Designation

TA8413 回生・通信ユニット主な機能 Main Functions of TA8413 Regeneration & Communication Unit

TA8413N 221:DC24V 用、SUMチェックあり、Net Monitorあり    For DC24V, With SUM check, With Net Monitor 242:DC48V 用、SUMチェックあり、Net Monitorあり    For DC48V, With SUM check, With Net Monitor

■回生保護機能  回生作用による駆動電圧の上昇を抑え、 ドライバ、 モータを保護します。  回生抵抗内蔵 DC24/48V 仕様ラインアップ。 ■SV-NET 変換機能  RS-232CをSV-NETに変換します。 ■Master of SV-NET  パソコンアプリケーション 「Master of SV-NET」 と組み合わせることで パソコンからドライバのパラメータ管理や簡易的な制御することができ ます。 ■対応ドライバ  TA8410シリーズ ■         ■   ■       ■  

Regenerative protection function Drivers and motors are protected by controlling the rise of drive voltage due to regenerative action. A lineup of DC24/48V specifications with built-in regenerative resistor. SV-NET conversion function Conversion from RS-232C to SV-NET Master of SV-NET PC application "Master of SV-NET" helps to enable parameter management of drivers and simple control from the personal computer. Compatible driver  TA8410 series

SV-NET 通信ユニット TA8433 シリーズ SV-NET Communication Unit TA8433 Series

RS-232C 等から SV-NET ドライバの制御を可能にします。 Control of SV-NET drivers via RS-232C/RS-422/RS-485

TA8433 形式一覧

TA8433 Model Designation

TA8433N□□1 通信方式 Communication method 1:RS-422 2:RS-485

シリアル通信プロトコル Serial communication protocol 2:SUMチェックあり、Net Monitorあり With SUM check, With Net Monitor

TA8433 シリーズ通信ユニット主な機能 Main Functions of TA8433 Communication Unit ■SV-NET 変換機能  RS-232C/RS-422/RS-485をSV-NETに変換します。 ■Master of SV-NET  パソコンアプリケーション 「Master of SV-NET」 と組み合わせることで パソコンからドライバのパラメータ管理や簡易的な制御することができま す。 ■対応ドライバ  すべての SV-NETドライバ ■   ■       ■  

9

SV-NET conversion function Conversion from RS-232C/RS-422/RS-485 to SV-NET Master of SV-NET PC application "Master of SV-NET" helps to enable parameter management of drivers and simple control from the personal computer. Applicable drivers  All SV-NET drivers

Master of SV-NETⅢ Master of SV-NETⅢ 主な機能 Main Functions of Master of SV-NETⅢ ■制御モード  位置制御、速度制御、電流制御ができます。 ■パラメータ管理  パラメータ一覧から読込、書込ができます。 ■簡易プログラム  20ステップ以内のプログラムを作成することができます。 ■対応ドライバ  SV-NETドライバ ■Master of SV-NET Ⅲ  「Ⅱ」より、SUMチェック・ネットモニター機能に対応したPCアプリケーシ ョンです。  (※追加された機能については組み合わせ ( 接続機器のバージョン)により 使用できない場合があります。 ) Master of SV-NET Ⅲは、下記ホームページよりダウンロードすることがで きます。 (無償)

http://sv-net.tamagawa-seiki.com ■   ■   ■   ■   ■      

Control mode Position control, Speed control, Current control Parameter management Reading and writing to / from parameter list Simple programming Programming in 20 steps Max. possible. Applicable drivers All SV-NET drivers Master of SV-Net Ⅲ is the latest PC application upgraded from Ⅱ, which includes new functions such as checkSUM, net monitor, etc. (New functions may not be applicable depending on versions of SV components in use.)

You can download the Master of SV-NET Ⅲ from the following website free of chaegr : http://sv-net.tamagawa-seiki.com

10

SV-NET CABLES ケーブル仕様 Cables Specifications ※TA8442用は、モーションコントロール研究所までお問い合わせください。

コントローラ電源ケーブル

(単位:mm) (Unit : mm)

EU9611

Controller Power Cable

● TA8441用 For TA8441 +10%

7

L −0%

734-104(WAGO製)

■長さ (L) :0.1m∼20mまで指定可能。  Length (L) : 0.1m∼20m specifiable

(16.2)

1 2 3 4

(13.4)

形式

長さ (L)

Model

length(L)

EU9611 N 0001 N 0010 N 0100

シリアル通信ケーブル

+100

モジュラプラグ Modular plug

(9.5)



(φ6.7)

L  0

パソコン側 PC-side D-SUB 9 pins RS232C connection D-SUB 9ピン RS232C 接続用 17JE-13090-02 (D8A) A-CG (JAE製) 17JE-13090-02(D8A)A-CG(JAE) (15.4) 形式表示 Model marking (32.3)

For TA8413/TA8433

(10.5)

EU6517

Serial Communication Cable

● TA8413/TA8433用

0.1m 1m 10m



形式 Model

EU6517 N2 N3 N5

11

長さ (L) length(L)

2m 3m 5m

(単位:mm) (Unit : mm)

コントローラTA8441用PFケーブル PF Cables for controller TA8441

EU9642

● フラットケーブル

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

EU9642N0***

+10%

L −0%

ハウジング:HIF 3BA-40D-2.54R(ヒロセ)

フラットケーブル

Housing:HIF3BA-40D-2.54R(HIROSE)

Flat Cable

+10%

L −0%

EU9642N1***

ハウジング:HIF 3BA-40D-2.54R(ヒロセ) Housing:HIF 3BA-40D-2.54R(HIROSE) 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

(56)

Flat CabIe

(7) (16)

● シールドケーブル

EU9642N5***

Shielded Cable

EU9642N6***

F1.25-3.5(大同端子製造)相当品

ハウジング:HIF 3BA-40D-2.54R(ヒロセ)

F1.25-3.5(DAIDO SOLDERLESS TERMINAL MFG) EquivaIent

ハウジング:HIF 3BA-40D-2.54R(ヒロセ) Housing:HIF 3BA-40D-2.54R(HIROSE)

Housing:HIF 3BA-40D-2.54R(HIROSE)

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

シールドケーブル Shielded Cable

(φ12)

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40

+20 0

200

+20 0

200

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

+20 0

200

形式

長さ(L)

Model

length(L)

EU9642 N*001 0.1m N*010 1m N*030 3m N*050 5m

12

SV-NET CABLES

(単位:mm) (Unit : mm)

EU9610

ディジーチェーン接続/SV-NET用ケーブル Daisy-chain connection / SV-NET cable EU9610N0*** (7)

注) ***はケーブル長L指定。下表参照。 Note: ***denotes cable length (L) designation. See table below. ドライバ増設時に、 コネクタ間のケーブルとしてご使用いただけます。 EU9610N0 can be used as a cable between connectors when the number of drivers is increased. (50)

(50)

L

(7)

デバイスネットケーブル DeviceNet cable

形式表示

● 接続図

Model indication

Connections 黒 Black 1 GND 青 Blue CAN- 2 ドレンワイヤ SHIELD 3 Drain wire 白 White CAN+ 4 赤 Red +24V 5

EU9610N1*** (7)

1 GND 2 CAN3 SHIELD 4 CAN+ 5 +24V

注) ***はケーブル長L指定。下表参照。Note: ***denotes cable length (L) designation. See table below. ドライバ1台増設時に、 ご使用いただけます。This cable can be used when one driver is added. (50)

(50)

L デバイスネットケーブル DeviceNet cable

1 2 3 4 5

形式表示 Model indication

● 接続図

GND

1

黒 Black

1 GND

青 Blue 2 ドレンワイヤ Drain wire SHIELD 3 白 White CAN+ 4 赤 Red +24V 5

2 CAN-

CAN-

EU9610N2***

734-105(WAGO)

734-105(WAGO)

Connections

3 SHIELD 4 CAN+ 5 +24V

注) ***はケーブル長L指定。下表参照。 Note: ***denotes cable length (L) designation. See table below. (50)

(50)

L デバイスネットケーブル DeviceNet cable

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5 形式表示 Model indication

734-105(WAGO)

● 接続図

734-105(WAGO) GND

1

CAN-

2

SHIELD 3 CAN+

4

+24V

5

734-105(WAGO)

黒 Black

13

1 GND

青 Blue ドレンワイヤ

2 CAN-

Drain wire



White



Red

■ケーブル長Lの指定方法 (N0***∼N2***)  形式のN番で指定します。  単位を10cmとしN番指定範囲をN*001∼N*200とします。  ケーブル長の指定範囲は10cm∼2000cm(20m)となります。  例えば、 ケーブル長L=10cm 型式 EU9610N*001          L= 1m    EU9610N*010          L= 10m    EU9610N*100 ■          

734-105(WAGO)

Connections

How to designate cable length L (N0*** ~ N2***) Length of each cable will be designated by its model number (N). Length will be given in units of 10cm and the model number designation range will be N*001 ~ N*200. Cable length designation ranges between 10cm ~ 2000cm (20m). For example, cable length L = 10cm Model: EU9610N*001 L = 1m EU9610N*010 L = 10m EU9610N*100

3 SHIELD 4 CAN+ 5 +24V

■ケーブル長の公差について(N0***∼N7***共通)  ケーブル長にかかわらずマイナス公差は0とします。  プラス公差はケーブル長によりケーブル長×0.1とします。  例えば、 ケーブル長L=10cm 公差 + 1cm/-0cm          L= 1m    + 10cm/-0cm          L= 10m    +100cm/-0cm ■      

Cable length tolerance (common to N0*** ~ N7***) Minus tolerances are considered 0, regardless of the cable length. Plus tolerances are calculated as a given cable length×0.1. For example, cable length L = 10cm Tolerance + 1cm/-0cm L = 1m + 10cm/-0cm L = 10m + 100cm/-0cm

(単位:mm) (Unit : mm)

ディジーチェーン接続用ケーブル Daisy-chain connection cable

EU9610 熱収縮チューブ

EU9610N7***E***

Heat-shrinkable tube

終端抵抗 Terminating resistor

734-105(WAGO)

734-105(WAGO) 左端

デバイスネットケーブル

Left end

右端 Right end

Device net cable

1 2 3 4 5

734-105(WAGO)

  ※1

1 2 3 4 5

1 5 (20)

(20)

L

L1

● 接続図

左端(コントローラ接続)

(ドライバ接続)

黒 Black

2

青 Blue ドレンワイヤ

CAN+

4

+24V

5

Right end (driver connection)

734-105(WAGO)

734-105(WAGO)

1

Drain wire

SHIELD 3

(20)

右端(ドライバ接続)

(driver connection)

734-105(WAGO)

CAN-

Model indication

Connections

Left end (controller connection)

GND

形式表示   L2 ※2 ( ≦ 20000 )   

(20)

1

黒 Black

黒 Black

1 GND

2

青 Blue ドレンワイヤ

青 Blue

2 CAN-

白White

白 White

3

白White

4

赤Red

5

Drain wire

3 SHIELD

赤Red

赤 Red

4 CAN+ 5 +24V

ドレンワイヤ

Drain wire

終端抵抗 Terminating resistor 1/4W 120Ω

※1 リード線が2本まとめてコネクタに入る箇所には、 ツインフェルール216-202 (WAGO) を使用しています。 *1: A twin ferrule 216-202 (WAGO) will be used where two leads enter a connector together.

※2 ケーブル全長 L2は20m (20000mm) 以下で指定します。( L1=(40)を含む ) *2: Total cable length L2 will be specified to be less than 20m (20000mm).(Includes L1=(40).)

EU9610N7010E109の全長計算;

L2= L×(コネクタ個数-1) + L1×(コネクタ個数-1)

Total length calculation for EU9610N7010E109:

L2 = L×(No. of connectors−1) + L1×(No. of connectors−1)

= 1000×8 + 40×8 = 8320 mm ケーブル全長 L2は公差を含まないで計算しますので実際の製品の全長は20m(20000mm) を超える場合があります。 Total length L2 is calculated excluding tolerance, so the actual total length of a product may exceed 20m (20000mm).

● 形式表示方法

Model indication method

 EU 9610 N 7***E*** ①

② ③

①ケーブル長 L

②終端抵抗 上図参照。 (1/4W 120Ω)

③コネクタ数

① Cable length L

② Terminating resistor : See Fig. above. (1/4W 120Ω)

③ No. of connectors

指定

長さ

000

0.09m

001

0.1m 0.1m (10cm) 単位で指定。

Designation Length

特記事項 Remark

0 To be designated in units of 0.1m (10cm).

010

1m

098

9.8m

指定

終端抵抗 取付位置

Designation Terminating resistor mounting position

1 2

なし

特記事項 Remark

None

右端コネクタ Right-end connector

左端コネクタ Left-end connector

・2-4ピン間に挿入 ・終端抵抗は信号ライン両端に必要です。  弊社コントローラは、終端抵抗を内蔵  していますので、 本ケーブルの終端抵  抗接続コネクタ側には、必ずドライバ  を接続してください。

指定

コネクタ数

03

3

09

9

Designation No. of connectors

特記事項 Remark

• To be inserted between 2 pin and 4 pin. • Terminating resistors need to be at both ends of the signal line. Since our controllers have built-in terminating resistors, make sure to connect the driver to the cable’ s terminating resistor connection side.

14

®

販売会社

 安全に関するご注意 !

多摩川精機販売株式会社

● 正しく安全にお使いいただくため、 ご使用の前に「安全

上のご注意」をよくお読みください。

■本 社 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号

TEL (0265) 56-5421 FAX (0265) 56-5426

!

■東京営業 (特機営業部/鉄道営業部/ジャイロ営業部) 〒144-0054 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号

TEL (03) 3731-2131 FAX (03) 3738-3134

■北関東営業所 (国内営業部/車載営業部) 〒330-0071 埼玉県さいたま市浦和区上木崎1-11-1 与野西口プラザビル3F

ensure proper and safe use of our products, please read the "SAFETY PRECAUTIONS" carefully before using them.

TEL (048) 833-0733 FAX (048) 833-0766

■西関東営業所 (国内営業部/特機営業部)

製品の保証

〒252-0233 神奈川県相模原市中央区鹿沼台1丁目9番15号プロミティふちのべビル5F

TEL (042) 707-8026 FAX (042) 707-8027

■名古屋営業所 (国内営業部/特機営業部/ジャイロ営業部) 〒486-0916 愛知県春日井市八光町5丁目10番地

TEL (0568) 35-3533 FAX (0568) 35-3534

■中部営業所 (車載営業部) 〒444-0837 愛知県岡崎市柱1丁目2-1 HAKビル3F-B

TEL (0564) 71-2550 FAX (0564) 71-2551

■大阪営業所 (国内営業部/ジャイロ営業部) 〒532-0011 大阪市淀川区西中島5丁目6番24号 大阪浜美屋ビル401号

TEL (06) 6307-5570 FAX (06) 6307-3670

■福岡営業所 (国内営業部) 〒812-0011 福岡県福岡市博多区博多駅前4丁目3番3号 博多八百治ビル6F

TEL (092) 437-5566 FAX (092) 437-5533

■航空電装営業部 (第二事業所内) 〒395-8520 長野県飯田市毛賀1020

TEL (0265) 21-1814 FAX (0265) 56-4108

■国内営業部 (販売会社本社内) 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号

TEL (0265) 56-5424 FAX (0265) 56-5427

■海外営業部 (販売会社本社内) 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号

TEL (0265) 56-5423 FAX (0265) 56-5427 製造会社

■本社・第一事業所 ■第 二 事 業 所 ■民間航空機事業本部 ■第 三 事 業 所 ■八戸事業所・八戸第一工場 ■八戸事業所八戸第二工場 ■八戸事業所福地第一工場 ■八戸事業所福地第二工場 ■八戸事業所三沢工場 ■東 京 事 務 所

Safety Warning

●To

〒395-8515 長野県飯田市大休1879

TEL (0265) 21-1800 FAX (0265) 21-1861

〒395-8520 長野県飯田市毛賀1020

TEL (0265) 56-5411 FAX (0265) 56-5412

〒395-8520 長野県飯田市毛賀1020

TEL (0265) 21-1814 FAX (0265) 56-4108

〒399-3303 長野県下伊那郡松川町元大島3174番地22

TEL (0265) 34-7811 FAX (0265) 34-7812

〒039-2245 青森県八戸市北インター工業団地1丁目3番47号

TEL (0178) 21-2611 FAX (0178) 21-2615

〒039-2245 青森県八戸市北インター工業団地1-147

TEL (0178) 38-5581 FAX (0178) 38-5583

〒039-0811 青森県三戸郡南部町大字法師岡字勘右衛門山1-1

TEL (0178) 60-1050 FAX (0178) 60-1155

〒039-0811 青森県三戸郡南部町大字法師岡字仁右エ門山3-23

TEL (0178) 60-1560 FAX (0178) 60-1566

〒033-0134 青森県三沢市大津2丁目100-1

TEL (0176) 50-7161 FAX (0176) 50-7162

〒144-0054 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号

TEL (03) 3738-3133 FAX (03) 3738-3134

A COMPANY OF TAMAGAWA SEIKI CO., LTD.

製品の無償保証期間は出荷後一年とします。ただし、お客様 の故意または過失による品質の低下を除きます。なお、品質 保持のための対応は保証期間経過後であっても、弊社は誠 意をもっていたします。弊社製品は、製品毎に予測計算され た平均故障間隔(M T BF)は極めて長いものでありますが、 予測される故障率は零(0)ではありませんので弊社製品の 作動不良等で考えられる連鎖または波及の状況を考慮され て、事故回避のため多重の安全策を御社のシステムまたは (お よび)製品に組み込まれることを要望いたします。

WARRANTY Tamagawa Seiki warrants that this product is free from defects in material or workmanship under normal use and service for a period of one year from the date of shipment from its factory. This warranty, however, excludes incidental and consequential damages caused by careless use of the product by the user. Even after the warranty period, Tamagawa Seiki offers repair services, with in order to maintain the qualitiy of the product. The MTBF (mean time between failures) of our product is quite long, the predicted failure rate is not zero. The user is advised, therefore, that multiple safety measures be incorporated into your system or product so as to prevent any consequential troubles resulting from the failure of our product. 本品は外国為替および外国貿易法に定める輸出許可対象品目に該当 します。輸出する場合、同法に基づく輸出許可が必要となります。

■本カタログのお問い合わせは下記へお願いします。 ・商品のご注文は担当営業部またはお近くの営業所までお問い 合わせください。 ・技術的なお問い合わせは:   モータトロニックス研究所    技術課 直通 TEL(0178) 60-1563 FAX (0178) 60-1566

■ International Marketing Sales Department Head quarters: 1-3-1 Haba-cho, Iida, Nagano Pref. 395-0063 Japan PHONE : +81-265-56-5423 FAX : +81-265-56-5427

'19.12 発想が技術を楽しくします。

●インターネットホームページ https://www.tamagawa-seiki.co.jp  SV-NET専用ホームページ http://sv-net.tamagawa-seiki.com

T12-1684N5 600部. 本カタログの記載内容は2019年12月現在のものです。 本カタログに記載された内容は予告なしに変更することがありますのでご了承ください。 This catalogue is current as of December 2019. ALL specifications are subject to change without notice